障碍物行为预测是无人驾驶系统的核心模块之一。预测模块承接上游感知模块，结合高精地图和主车的定位信息，对周边障碍物的未来运动情况进行预测，帮助主车提前作出决策，从而降低交通事故的发生率，在无人驾驶系统中发挥着承上启下的关键作用。 在百度 Apollo 自动驾驶开源平台中，障碍物行为预测分为车辆轨迹预测和行人轨迹预测两大类。在车辆轨迹预测中，分为意图预测和速度预测两个过程。意图预测根据不同的场景，通过深度学习神经网络给出各行为意图的概率。速度预测考虑与主车的交互，运用采样+代价函数选择的方法，给出合理的速度预测。 在这次分享中，我们将讨论 Apollo 5.0 中开放的新技术： 1. 路口场景预测模型 2. 语义地图预测模型 3. 基于交互的预测模型 4. 行人预测模型 ---- 作者简介：许珂诚，百度资深研发工程师，百度 Apollo 平台预测方向技术负责人。复旦大学数学专业本科，美国德克萨斯大学大学奥斯汀分校计算数学硕士，主要方向为机器学习。2017 年 3 月加入百度，参与 Apollo 1.0 至 5.0 的开发工作至今，主要负责障碍物行为预测方向的研发工作。

在编程语言中空引用（Null Reference）一直是一个不太好的概念。 空引用带来了一系列的麻烦，在 2016 年的 QCon 中 Tony Hoare 博士将空引用称作[十亿美元的错误](https://www.infoq.com/presentations/Null-References-The-Billion-Dollar-Mistake-Tony-Hoare)。 本次主要介绍一些常见的处理 null 的方式，特别是 kotlin 中的方案： 1. null 带来的问题 2. 常见的 null 处理方案 3. kotlin 中的方案

《当 DDD 遇上 DCI》是笔者在全球架构师峰会 2019 深圳站分享的一个话题，受到了很多学员的认可和肯定。为了将该话题的核心知识点和实践经验传播给更多有意愿提升自己 DDD 建模能力的同学，笔者决定写一篇 Chat 来详细阐述。 DDD 是一种主流的软件设计和开发的方法，DCI 是一种软件架构模式，当 DDD 遇上 DCI 会发生什么样的故事呢？我们将结合典型案例一起探讨，共同成长，从而有效降低开发成本。 本场 Chat 的主要内容为： 1. 深入浅出 DCI 架构模式 2. 从业务方面，DCI 如何助力 DDD 战术设计 3. 从实现方面，DCI 如何助力 DDD 代码实现 4. 通过一个典型的 DDD/DCI 实践案例，将各部分知识点串起来 5. C++/Go/Python 版案例代码关键点对比 6. 核心知识点提炼

这是写给 0 基础同学的 MongoDB 快速入门文章。内容从文档 CRUD 到流式聚合操作；从执行计划、索引、数据模型到复制集；从分片、访问控制到数据备份与还原。全篇近 5 万词的内容覆盖了 MongoDB 的大部分知识点，完全满足日常开发的要求。 为什么选择本篇 Chat？ - 内容类似的 MongoDB 教程动辄几百元 - MongoDB 官方文档晦涩难懂 - 网上其他文章不够全面，难以形成体系化知识 - Chat 中的示例代码可以直接复制使用，方便练习 - MongoDB 内容繁多，自学者不确定需要学习哪些知识 在本场 Chat 中，你将收获： - 文档的 CRUD 操作和 Cursor 对象 - 掌握流式聚合操作，轻松面对任何数据处理需求 - 了解 MongoDB 的查询效率和优化 - 如何提高 MongoDB 的可用性 - 如何应对数据服务故障 - 理解 MongoDB 的访问控制 - 学会用数据模型降低数据冗余，提高效率 - 掌握 mongodump 数据备份与还原方法 适合人群： - 对 MongoDB 感兴趣的 0 基础开发者 - 有一定基础，想要全面了解 MongoDB 的开发者

笔者是《前端性能优化原理与实践》一书作者，供职于某大型电商互联网公司。历任创业团队 TL 、滴滴出行前端工程师，到现在成长为大型互联网公司的业务线 Owner。从五人小组、十人团队、千人公司到万人集团，接触了大量形形色色的前端团队，沉淀了一系列与面试和成长有关的方法论，最终形成了一套简单直接、可复用性较强的面试思路和解决方案。在此基础上，经过反复的打磨、实践的验证和表达层面的梳理，便有了这篇 Chat。 在本场 Chat 中，会讲到如下内容： * Chat 食用指南——如何将本 Chat 对你的效用最大化 * 世界观：站在面试官角度，告诉你面试的本质，少走弯路 * 误区答疑：屡试不中，我离大厂到底差了几个轮子？ * 误区规避：刷了”面试宝典“，offer 就稳了吗？ * 硬实力——大前端知识结构梳理 * 软技能——理解大厂团队到底想要什么样的工程师 * 阶段性目标 & 周期性计划——手把手带你把面试攻略落地 * 5 个实用思维工具——助力面试，更帮你持续变强 * 面试之外——进入大厂，一切才刚刚开始。关于如何成为职场强者，我有话要说 适合人群： 备战大厂的前端工程师/校招同学；渴望突破生涯天花板、推动能力质变的前端 er。

[免费] 短短十分钟，全面了解 Redis 持久化。 Redis 是当今火热的 NoSQL，由于它将数据存储在内存中，所以速度极快。但如果机器断电、程序异常或进程终止就会造成全部数据丢失，因此我们必须深刻地理解 Redis 的数据持久化。 本篇 Chat 将涉及以下知识： - 什么叫持久化 - Redis 为什么持久化 - Redis 如何实现持久化 - RDB 方式与 AOF 方式的优势对比 - RDB 方式与 AOF 方式的缺点对比 - 持久化的原理 - 两种持久化方式的实践 - 持久化方式的切换 - 哪种持久化方式更合适 - Redis 密码持久化 适合人群：日常使用 Redis 的开发者或产品经理

位运算是我们在编程中常会遇到的操作，但仍然有很多开发者并不了解位运算，这就导致在遇到位运算时会“打退堂鼓”。实际上，位运算并没有那么复杂，只要我们了解其运算基础和运算符的运算规则，就能够掌握位运算的知识。 本篇 Chat，你将收获如下知识： - 位运算的基础：二进制和补码 - 运算符介绍 - 按位与 - 按位或 - 按位异或 - 左移动运算 - 右移运算 - 按位取反 - 位运算的应用 适合人群：所有领域的开发者

Malte Ubl 在 Google 负责 JavaScript 基础架构搭建并担任 AMP 项目负责人。本文根据他在澳大利亚 JSConf 的分享整理而成。Malte 构建了 Google 的 JavaScript 框架，该框架的应用范围包括照片、Google+，Google Drive，Google Play，乃至搜索引擎。该框架和 React 类似，但是没有开源，是 Google 内部使用的 JS 框架。 Malte 通过构建 JS 框架，总结了超大型应用具有的一些共性问题。超大型系统可能会涉及数十，甚至上百个开发者，我们需要把人的因素和人际问题考虑进去。另外，这类系统的背景信息以及很多部分可能都是你和你的团队所不知道或不理解的，这时应该怎么办？本文讨论的正是这些你在构建超大型应用前需要考虑的问题。 另外，在本文中 Malte 还会谈到事业方面的建议。高级工程师意味着什么？可能意味着能够解决所有别人扔过来的问题，也可能意味着了解自己的工具、知道自己的领域。Malte 工作的重要部分，是让他团队的初级工程师成长为高级工程师。文中他将会告诉想要成为高级工程师的你，到底需要做些什么。 ------ 作者：Malte Ubl 在 Google 负责 JavaScript 基础架构搭建，并担任 AMP 项目负责人。

随着就业市场对 JavaScript 开发者的需求不断递增，JS 开发者迎来了一个美好的时代。相关框架和库如雨后春笋般汹涌而出，让生活在这个时代的我们倍感幸运——特别是还有那么多开源的好项目。于是我们在日常工作中把大量的时间和精力花在与 JavaScript 相关的任务上。 但每天花费你大量时间和精力的 JavaScript 任务很有可能会在不知不觉间，为你和你的未来造成灾难。我自己就曾因为文中提到的一些习惯受苦，所以我的目标是让你不再犯类似的错误，避免你深陷苦海。 下面就是初中级 JavaScript 开发者最可能有的 8 个自毁前程的习惯。 ------- 作者：jsmanifest TeleMedicine 前端开发负责人。个人网站：https://jsmanifest。

WebSocket 是一种在单个 TCP 连接上进行全双工通信的协议，它的出现使客户端和服务器之间的数据交换变得更加简单。WebSocket 通常被应用在实时性要求较高的场景，例如赛事数据、股票证券、网页聊天和在线绘图等。 在本场 Chat 中，你将收获如下知识： - 读懂 WebSocket 协议规范文档 - WebSocket 与 HTTP 的关系 - 数据帧格式及字段含义 - 客户端与服务端交互流程 - 客户端与服务端如何保持连接 - 何时断开连接 - 如何将协议转换为代码 WebSocekt 与 HTTP 协议完全不同，但同样被广泛应用。无论是后端开发者、前端开发者、爬虫工程师或者信息安全工作者，都应该掌握 WebSocekt 协议的知识。

7.x 发布已经有一段时间，想通过本 Chat 分享一下我们对 7 版本的调研总结，看看相对于 6.x 系列有哪些差异，并介绍一下这些新特性的原理。 本次 Chat 将涉及： 在调研过程中，我们也对新特性做了许多测试，例如： - 新版本在写入速度上的差异； - 增强的弹性和稳定性； - 性能的优化； - 功能的变化； 实际测试对于了解一个新版本是必须的，在此也将测试结果一起分享给大家，同时有什么疑问，也欢迎报名本场 Chat，一起在群内交流。 ----- <font size=3>拓展阅读：[《高可用 Elasticsearch 集群 21 讲》](https://gitbook.cn/m/mazi/comp/column?columnId=5ce4ff9a308dd66813d92799&utm_source=chat0805)</font>

MongoDB 是非关系型数据库（NoSQL）的代表之一，它具有高灵活、可水平扩展、高可用等优秀特性，并且它提供了强大又丰富的查询语句使开发者能够随心所欲地操控数据。这些也正是它受到广大开发者和企业青睐的原因。 在本场 Chat 中，会讲到如下内容： - NoSQL 的概念 - 认识 MongoDB - 在 Ubuntu 和 macOS 上安装 MongoDB - 交互式接口 MongoShell的使用 - MongoDB 数据类型 - 数据库和集合的 CRUD 操作 适合人群： 对 MongoDB 感兴趣的 0 基础开发者

长期以来，百度在大量的软件开发经验中总结了体系化的 DevOps 实施方法，有效帮助提高软件开发效率和产品质量。本次分享内容主要包括百度 DevOps 实施，提升工程能力的策略和工程实践这两部分。 通过本场 Chat，您将在以下几个方面获得收获： 1. 百度如何定义研发组织的工程能力并与业务目标进行挂钩； 2. 百度如何系统性的实施 DevOps，提升工程能力； 3. 百度在 DevOps 工具链建设上的心得； 4. AI 服务如何实施 DevOps； 5. 百度的研发工程师在工程能力方面的要求。 本场 Chat 受众人群：IT 部门经理、研发经理、测试经理、DevOps 实施负责人和工程效率部门成员。 ---- **讲师介绍** 王一男，百度工程效能部资深产品架构师，效率云产品架构师 金锐，百度工程效能部资深敏捷教练，效率云产品运营总监

Social Capital 是 Paypal 创始人 Peter Thiel 参与合伙的一家风险投资公司。本文作者 Jonathan Hsu 是该公司早期合伙人之一，离开 Social Capital 后，他创办了风险投资公司 Tribe Capital。除此之外，他也是一位热爱音乐的数据科学家。 ------ 在 Social Capital，我们对潜在投资的尽职调查投入了很大精力，并积累了很多经验。我将通过接下来的一系列文章来讲一讲我们是如何通过量化手段来评估产品/市场契合度（PMF）的。为了时刻了解增长情况和不断变化 PMF，我们投资的很多公司都把这些概念作为他们工作流程的一部分。 尽职调查的目的是帮助我们理解现状和未来可能发生的情况，同时也为创业者提供指引。虽然每家公司都是不同的，但我们有一些标准化的方法可以帮你检验核心牵引指标，我们也愿意将这些分享给你，希望这些经验可以帮助你加深对自己业务的理解。 本系列文章会覆盖以下主题： - 用户增长核算 - 收入增长核算 - 收入方向同类群组生命周期价值（LTV） - 参与度方向同类群组生命周期价值（LTV） - 参与深度与收入质量 - 结语：8 球法和创业 GAAP 原则

被动收入是近一两年大家比较在意的，我们都希望有被动收入，来支撑我们的生活。但，如何获得被动收入就成了问题，这篇 Chat ，我将会介绍对于开发者来说，最简单，也是最划算的方案 —— 开发小程序。 本篇 Chat 将基于旅游场景下的需求，来完成小程序的开发，在课程中，我们将涉及到如下内容： 0. 小程序做被动收入的优势 1. 云开发的特点及优势 2. Taro 框架特点的介绍 3. 使用 Taro 开发小程序的思路 4. 一些使用 Taro 开发小程序的技巧 5. Taro 小程序开发实例说明 6. 小程序收入模型介绍

本 Chat 以一个高并发抽奖系统的实现为例，来进行 Go 语言的实战学习。 通过本 Chat ，你可以学习到： 1. 通过三种思路剖析抽奖算法，用 Go 实现一个概率均衡，避免奖品被很快抽完或者抽不完的抽奖算法 2. Go 使用 Redigo 包操作 Redis ，通过 Tedis 实现奖品信息的读写 3. Go 操作 Redis， 利用 Redis 的事务机制实现 Cas , 来实现对奖品信息的原子操作 本 Chat 中包含大量实现的源代码，可以 Coding 来熟悉对 Go 的使用。

内容简介: - 本文适合前端或者全栈工程师； - 本文主要技术点： HTTP、XMLHTTPRequest、Ajax、跨域、Ajax 的几种封装及使用。 本场 Chat 您将学到如下内容： - HTTP 请求 - 什么是 HTTP - 特点 - 怎么解决无状态 - 请求过程 - HTTP 0.9~3.0 对比 - 浏览器是怎么使用 HTTP 请求 - XMLHTTPRequest - 定义 - 属性 - 事件 - 方法 - 版本 - Ajax - 定义 - 5 个步骤代码实现 - get 和 post 对比 - 利用封装请求接口 - 跨域 - 什么是跨域 - 同源限制的内容 - 跨域常见的8种方式 - Ajax 的几种封装及使用 - Jquery.ajax - Fetch - Vue-Resource - Axios - 对比

本文适合 Android 系统开发工程师，以及对系统感兴趣却不知该如何快速学习的朋友。 学完此课程，你便能掌握系统调试，以及应用调试的方法，让你摆脱低效的 Log 分析方法。同时文章给了一些思考，希望大家在掌握调试的方法后，能够理解操作系统的实现原理。 目录清单： 0. 本文导语 1. Android 系统框架 2. Framework 框架层都有哪些东西 3. 调试 Framework 的 Java 部分 4. 调试应用中 TextView 代码 5. 调试系统服务线程（AMS、WMS） 6. 课后习题

本文将分享一种在业界被广为使用的优化搜索算法——模拟退火。该算法是一种全局的优化搜索算法，被大量运用于解决物流车辆的调度问题或者是物流配送的路径规划问题。其思想源自物理热力学，假设有一固体处于高温状态，在某一温度管理算法的控制下逐渐降温，而固体内的分子排布也随着温度的变化而变化，直到温度降低至人为阈值或者是零度时，将固体内的最终分子排布视作最优解序列。 本文由以下三个部分组成： 1. 模拟退火的基本原理解析与核心细节剖析； 2. 模拟退火算法的 Java 实现； 3. 模拟退火的车辆路径规划问题的小型地图实战演练。

性能压测，是保障服务可用性和稳定性过程中，不可或缺的一环，但是有关性能压测的体系化分享并不多。我们将从性能压测的设计、实现、执行、监控、问题定位和分析、应用场景等多个纬度对性能压测的全过程进行拆解，以帮助大家构建完整的性能压测的理论体系，并提供有例可依的实战。 通过本场 Chat，您将在以下 4 方面获得收益： 1. 为什么要做性能压测； 2. 性能压测的基本概念； 3. 如何选取性能压测工具； 4. 工具选型对比，包括 Apache Bench(ab)/LoadRunner/JMeter/PTS。 本场 Chat 适合于：在工作中会使用到性能压测的研发、测试、质量和运维工程师。 ----- 第二期分享嘉宾：殷成涛，花名风起，阿里云 PTS 开发工程师，专注于性能压测与高可用架构领域。