详讲 ORB 特征点原理与实现

作者/分享人:李韬
向 Ta 提问
华工计算机硕士。研究机器人路径规划、参数校准。知乎帐号“@Ai酱”回答赞同数超过三千赞。累计阅读数超七十万人次。蓝桥杯算法设计大赛重点本科组国奖获得者。

随着自动驾驶,机器人,AR 技术的发展。实时三维重建(SLAM)技术的地位变得越来越突出。无论怎样的机器人,要想和环境交换那就不得不对环境进行三维重建。而现有 SLAM 技术通常是需要先提出几个特征点,然后根据前后两帧的特征点位移变化计算出相机的位置相对环境的变化。因此特征点的提取是入门 SLAM 技术的第一步。ORB 特征点是目前最流行的特征点提取方法。

本文将介绍:

  1. 二进制描述子的原理
  2. ORB 特征点的原理
  3. ORB 特征点的提取方法
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