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Apollo 轨迹规划技术分享

作者/分享人:Apollo开发者社区
『Apollo开发者社区』(ID:Apollo_Developers)是Apollo平台为开发者及合作伙伴提供的技术分享交流平台,汇集全球优秀开发者及行业大咖。为开发者提供Apollo平台及自动驾驶相关的学习资源、定期举办线上线下活动、解答开发者反馈。如果你对Apollo及自动驾驶感兴趣,别犹豫,加入Apollo开发者社区吧!

轨迹规划是无人驾驶系统的核心模块之一。轨迹规划模块承接上游感知、预测、决策等模块,规划无人驾驶车一段时间内的具体的驾驶行为,以轨迹的形式输出给下游控制模块执行。轨迹规划算法的优劣直接决定了无人驾驶车的安全性和舒适性,在无人驾驶系统中发挥着至关重要的作用。

在百度 Apollo 无人驾驶开源平台中,轨迹规划分为路径规划和速率规划两个顺序过程。路径规划结合道路边界线、静态障碍物的信息,产生轨迹的几何信息。速率规划在给定的路径下,考虑动态障碍物的预测轨迹、道路限速信息和决策信息,产生安全舒适的速率分配。

在这次分享中,我们将讨论:

  1. 在 Frenet 坐标系下的轨迹规划的路径和速率分解
  2. 基于离散分段的路径规划算法
  3. 基于离散分段的速率规划算法

作者简介:张雅嘉,百度高级架构师,百度 Apollo 平台规划方向技术负责人。有多年机器人运动规划方向的研发经验,曾带领团队参加 DARPA 机器人竞赛。2016 年加入百度,从事无人驾驶平台规划方向的研发工作。

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文章出炉
交流日期
     
06月05日
06月13日
06月19日 20:30
查看文章评论/提问
bbw20089274 个月前
张老师,您好。一般来说,轨迹规划算法每秒运行多少次就可以满足动态避障的需求?运行次数的确定有什么依据吗?
Zhenghao4 个月前
张老师好。文章中主要介绍了apollo2.5里EMPlanner的设计思路,后续apollo版本中还有lattice planner以及open space环境下的planner。能对em planner和lattice planner在public road场景下的表现进行比较吗?对于open space的工况,em planner是否仍然适用呢?
乔桢4 个月前
张老师您好,可否讲一下指引线的生成策略? lattice planner中横纵向都有一些特征点,为何选那些点为特征点呢
同学醒醒放学了4 个月前
张老师您好,我在看apollo lattice规划时,看到了车辆状态采集,横向为-0.5,0,0.5,这种状态下,拟合出的轨迹还能实现超车或duobi大障碍物吗?
知行合一4 个月前
张老师好。您在文章中提到:将速度规划问题分解成启发式的速度规划与分段加加速度算法的目的在于,需要进行离散的维度与时间的解耦。请问:这里离散的维度是指什么?
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