保存成功
订阅成功
保存失败,请重试
提交成功

Apollo 轨迹规划技术分享

¥1会员免费看
Apollo开发者社区
5
严选 Chat了解严选标准

轨迹规划是无人驾驶系统的核心模块之一。轨迹规划模块承接上游感知、预测、决策等模块,规划无人驾驶车一段时间内的具体的驾驶行为,以轨迹的形式输出给下游控制模块执行。轨迹规划算法的优劣直接决定了无人驾驶车的安全性和舒适性,在无人驾驶系统中发挥着至关重要的作用。

在百度 Apollo 无人驾驶开源平台中,轨迹规划分为路径规划和速率规划两个顺序过程。路径规划结合道路边界线、静态障碍物的信息,产生轨迹的几何信息。速率规划在给定的路径下,考虑动态障碍物的预测轨迹、道路限速信息和决策信息,产生安全舒适的速率分配。

在这次分享中,我们将讨论:

  1. 在 Frenet 坐标系下的轨迹规划的路径和速率分解
  2. 基于离散分段的路径规划算法
  3. 基于离散分段的速率规划算法

作者简介:张雅嘉,百度高级架构师,百度 Apollo 平台规划方向技术负责人。有多年机器人运动规划方向的研发经验,曾带领团队参加 DARPA 机器人竞赛。2016 年加入百度,从事无人驾驶平台规划方向的研发工作。

680 人已订阅
会员免费看
¥1 原价订阅
关注提示×
扫码关注公众号,获得 Chat 最新进展通知!
入群与作者交流×
扫码后回复关键字 入群
Chat·作者交流群
入群码
该二维码永久有效
严选标准
知道了
Chat 状态详情
开始预订
预订结果公布19.06.10

预订达标,作者开始写作

审核未达标,本场 Chat 终止

作者文章审核结果公布19.06.19

审核达标,文章发布

审核未达标,本场 Chat 终止

Chat 完结
×
已购列表